为什么必须调整控制器?
我们应该调整控制器，使其能与过程中控制设备的特性相匹配。因此，由于优化，它将快速响应错误，系统也将是稳定的。控制器调整是为了控制最终控制元素对误差变化的响应方式。通过改变控制器增益，控制器的输入也会改变，因此，控制器的输出也会改变。这可以调整最终的控制元素来抵消误差但它不会导致任何系统不稳定。因此，通过做控制器调整，反馈控制器参数可以改变，以得到适当的输出。
控制器调整必须考虑哪些因素?
如果进程快，则控制器必须调快，慢或快在控制器中指复位。
过程
- 在调整模型结构之前，必须将其定义为一阶、线性等
- 由于非线性对象的存在，以及其运行过程的变化，线性模型总是会存在误差。因此，必须在此基础上进行调优，在进行调优时应该考虑流程中出现错误的可能性。因此，如果过程的动态变化，那么控制器将能够处理这个过程
- 扰动必须用它们的行为来定义
- 必须为该过程选择所测量的变量
的控制器
- 控制结构必须定义，如果它是PI或PID
- 调优常数是找出调优参数的最佳值的适当方法
- 为了得到合适的控制器性能，为了得到合适的被控变量性能，必须选择被控变量的IAE
- 为了得到适当的可操纵变量行为，可操纵变量不能有超出定义极限的变化。
控制器调整需要什么，应该如何进行?
为了改变控制参数，对控制回路进行了整定，参数有积分增益、导数增益等。所有这些控制参数都被调整以得到所需的控制响应。如果控制器参数选择不当，则被控过程输入将不稳定。调整将从尝试和错误尝试不同，为了确定适当的控制参数，调整将根据过程模型进行。流程或设定值中的更改完全取决于应用程序，某些流程不能从设定值对流程变量进行超调。在某些过程中，当达到设定值时，应减少膨胀的能量。因此，为了获得良好的稳定性，对于任何工艺条件和设定值的组合，工艺都应该是稳定的。
由于流程响应时间的原因，循环调优实际上并不简单，为了更改设定值或实现适当的输出，需要花费几分钟或几小时。某些过程是非线性的，因此在这个过程中，在良好的负荷状态下，参数可以更好的工作，但在启动或低负荷状态下，参数就不一样了，所以这个过程必须根据它来调整。控制器调优有多种类型，必须根据流程模型选择调优方法。在选择调优方法时，必须检查循环是否可以离线或在线调优，还需要考虑系统速度。
在进行PID调整时，必须考虑哪些因素?
在做PID控制器整定时，我们必须控制四个变量
上升时间-系统的初始输出达到所需输出的90%以上所需时间。
过度—初始响应超出设定值的量。
解决时间—系统达到设定值所花费的时间
稳态误差—系统输出与设定值之间的测量差值
为了达到工艺要求，必须对PID控制器中的三个参数进行整定
比例项(P)
这是根据误差加到输出的量，所以比例项的调谐参数是比例增益，比例频带，以及P增益和P频带之间的转换。
积分项(我)
这是根据误差之和加到输出上的量。因此，必须调整的参数将是时间常数、逆时间常数、重置率以及时间和重置率之间的转换。
导数项(D)
它是根据误差变化率从误差中减去的量。导数项所需的调谐参数是时间常数和导数增益。
如何对控制器进行手动调优?
我们可以选择手动调优时，系统必须保持在线调优过程中，手动调优过程。
- 我们必须将积分增益和导数增益设为零
- 比例增益应增加，直到输出回路不稳定
- 为了得到这个值的一半，比例增益必须减少，以便可以获得四分之一波衰减
- 必须增加积分增益来控制偏置，使系统能在适当时间内分解。
如果积分增益真的增加得很高，那么它将导致系统不稳定，如果是这样，导数增益应该变化，直到系统解决到它的设定值。
如何做级联环调优
级联循环优化
从属控制器调优
闭环调谐方法使从控制器处于自动模式，开环调谐方法使从控制器处于手动模式，然后应用从控制器的调谐过程。
优化大师
在此调优中，从控制器必须处于CAS模式，主控制器必须处于auto模式，这是闭环调优必须做的。在开环方法中把主控器置于手动模式。为主控制器应用调优过程。如果从控制器的工作不是按照主控制器的要求，那么就不需要对从控制器的设定点做主设置，在这种情况下，从控制器需要固定。
控制器调整的类型是什么?
开环优化
这种类型的调整是在开环中完成的，与过程隔离，而在进行开环测试时，它会干扰过程，所以操作人员在进行开环调整时必须保持警惕。有一些开环调谐类型，它们是单脉冲测试和双脉冲测试，这些测试是与软件工具一起完成的。
如果双脉冲测试方法正确，则过程变量达到设定值，测试时间也会缩短。这种优势在单个脉冲测试中是看不到的，但它有助于使过程变量达到正常值，从而有助于防止偏离正常的过程条件。
单脉冲和双脉冲测试
在单脉冲测试中，控制器输出递增，当测量值显示出合适的值时，控制器输出恢复原来的值。该过程只有在返回步骤之后才会达到稳定状态。双脉冲测试是在相反方向上进行的双脉冲测试，当第一个脉冲从过程中得到适当的响应时，第二个脉冲将很快执行。在这种类型的测试中，我们将得到设计操作级别以上和以下的数据
过程反应曲线技术
这是一种开环调优方法，当一个阶跃输入被应用到系统时，它会发生反应。首先，我们需要手动应用一些控制输出到系统，并应该记录响应曲线。然后我们需要检查曲线的死区时间，斜率，上升时间，这些值应该给P和I, D方程，这样我们就可以得到PID项的增益值。
闭环调谐(Ziegler Nichols法)
第一步是了解控制回路的动态行为。我们应该估计控制器的调整参数，它为第一步中确定的动态特性创造了所需的响应。我们应该将控制器与循环中其他元素的个性相匹配。比例控制器的增益和回路振荡周期决定了过程的动态特性。
在这种方法中，控制器应以低增益自动放置，不应有任何复位或导数。之后缓慢增加增益，当振荡开始时，在设定值上做一个轻微的改变。然后应该调整增益，使振荡可以以恒定的振幅继续。应注意周期和增益，最终增益是振荡发生时的振幅恒定。
试错法
这是一种简单的PID整定方法，可以在系统或控制器工作时进行。在这种类型中，首先我们必须将积分增益和导数增益设为零，然后我们应该增加比例增益，直到系统不稳定。因此，在系统振荡过程中，要对积分增益进行调整，使系统稳定，同时要对导数参数进行调整，使其达到合适的速度。
