控件中最常用的控制动作欧宝体育登录口是连续过程控制器模式的一种或一种组合。欧宝体育登录口在这些模式下，控制器的输出平滑地改变以响应一个错误或错误变化率。有三种基本控制器模式，比例控制器(P)，积分控制器(I)，导出控制器(D)。还有其他三种基本控制器模式组合，PI, PD，PID．PID控制器是最灵活的控制器。
P(比例)控制方式:
PID家族中最简单的算法是比例或P-Only控制器。像所有的自动控制器一样，它在每个循环采样时间T上重复一个测量-计算-动作过程。
这是一种简单的控制系统，当过程变量发生变化时，将参数反馈给控制器。在控制器上，PV与设定值进行比较，并采取适当的控制行动。这是比例控制动作。
P-I(比例一体化)控制模式:
P-I控制器会随着时间的推移累积误差，并乘以常数Ki。这就是你们的条件。它输出P和I项的和。PI控制器有两个调节参数来调节。积分作用允许PI控制器消除偏移，这是仅p控制器的一个主要缺点。因此，PI控制器提供了复杂性和容量的平衡，使其成为过程控制应用中最常用的算法。欧宝体育登录口这个驱动程序主要用于系统速度不是问题的领域。由于P-I控制器没有预测未来系统误差的能力，它不能降低上升时间和消除振荡。
P-D(比例-导数)控制器模式:
使用P-D控制器的目的是通过改进控制来增加系统的稳定性，因为它具有预测系统响应的未来误差的能力。该系统不能消除比例控制器的位移，但可以处理快速过程负载变化，只要负载变化补偿误差在可接受范围内。
D模式被设计成与输出变量的变化成正比，以避免由于错误信号的突然变化而导致控制输出的突然变化。另外，D直接放大了过程噪声，所以不采用纯D控制。
P-I-D控制器:
P-I-D控制器具有零稳态误差、响应快(上升时间短)、无振荡和更大的稳定性的最优控制动力学。随着第三个参数可调调节导数的加入，算法排列的数量显著增加。甚至PID方程本身也有不同的形式。这给驾驶员的设计和调整带来了额外的挑战。P-I-D控制器的主要优点之一是，它可以用于包含多个单独能量存储的更高阶过程。
通过调整比例增益K、积分时间常数Ti和微分时间常数Td，可以修改被控变量的时间响应;目标是实现零稳态控制误差e (t)，无论它是由参考的变化或摄动d(t)引起的。
解析式包括三个参数的表达式:
